Progettata nel 1785, ma pubblicata solo nel 1797 dopo lunga elaborazione, "La metafisica dei costumi" fornisce la trattazione più sistematica e definitiva del pensiero politico e giuridico di Kant. Il ritardo con cui il «sistema della metafisica tanto della natura quanto dei costumi», condotto secondo 'esigenze critiche', andò alle stampe, fu dovuto da un lato all'insoddisfazione dell'autore per alcune parti dell'opera e dall'altro alle difficoltà frapposte dalla censura prussiana. Le due parti dell'opera comparvero dapprima separatamente: i 'Princìpi metafisici della Dottrina del diritto', nel gennaio del 1797; i 'Princìpi metafisici della Dottrina della virtù'.
Si tratta di una raccolta di scritti, maggiori e minori, che il grande filosofo tedesco dedicò al problema della religione. Il volume è introdotto dalle Lettere a Lavater del 1775, nelle quali si prefigura la complessa meditazione kantiana, che si va dipanando poi negli scritti successivi: Sull'insuccesso di ogni saggio filosofico di teodicea (1791) e La religione nei limiti della semplice ragione (1793-1794). Segue una parentesi di ripiegamento sulle "cose ultime" (La fine di tutte le cose, 1794), nella quale è tratteggiata una suggestiva interpretazione dell'Anticristo, simbolo inquietante. Chiude la raccolta Il conflitto della Facoltà (1798) che offre le linee generali di un'ermeneutica filosofica della Scrittura.
Nel 1796, Benjamin Constant, amico di Madame de Staël, entrato in politica e attento lettore di Kant, polemizza col carattere incondizionato del dovere posto dal filosofo di Königsberg. Il quale, venuto a conoscenza della critica mossagli dallo scrittore francese, gli risponde l'anno seguente con un opuscolo, "Su un preteso diritto di mentire per amore dell'umanità". Nacque in tal modo la celebre controversia, i cui testi sono raccolti in questo volume.